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Malaizé, Jérémy (2007) Sur certains problèmes de commande et d'observation pour des tables de positionnement de haute précision. Doctorat Mathématiques et Automatique, Centre automatique et systèmes, ENSMP p.120.
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Résumé
On s'intéresse au positionnement haute précision des moteurs synchrones
sans balai dans l'industrie du semi-conducteur. On conçoit un algorithme
d'initialisation et des correcteurs pour le rejet de perturbations
spécifiques.
L'initialisation consiste à estimer la phase initiale du champ magnétique.
Seules des mesures de déplacement sont accessibles. Les paramètres du
moteur (gain, charge et frottements) sont inconnus. On adopte un modèle à
second membre discontinu dû aux frottements. La phase initiale s'obtient en
fonction de l'amplitude des déplacements pendant l'initialisation. On se
base sur une classification des orbites périodiques du modèle à second
membre discontinu. On compare expérimentalement cette méthode à une solution implémentable
dans les mêmes conditions.
On étudie alors le rejet de perturbations, périodiques en fonction de la
position, qui dégradent la précision du suivi de trajectoires. On formule
des conditions pour qu'un contrôleur linéaire rejette entièrement ces
perturbations non linéaires. On assure la convergence asymptotique globale
de l'erreur de suivi vers zéro grâce à une analyse de perturbations
régulières basée sur les polynômes de Bell de seconde espèce.
On construit un observateur linéaire basé sur des mesures de position pour
le rejet de ces perturbations. Il est obtenu en évaluant les perturbations
le long des trajectoires de référence, et non le long de celles effectives
du système. Les gains de l'observateur sont réglés par optimisations sous
contraintes LMI, réalisées hors ligne, et peu de calculs sont nécessaires
en ligne. On illustre expérimentalement notre méthode, via l'annulation du
cogging et des erreurs d'interpolation.
| Type d'EPrint: | Thèse (Doctorat) |
|---|---|
| Directeur de Thèse: | Lévine, Jean |
| Date: | 20 Décembre 2007 |
| Jury de Thèse: | Bastin, Georges et El Ghaoui, Laurent et Steinbuch, Maarten et Desailly, Roger et Durieu, Cécile et Lévine, Jean |
| Ecole Doctorale: | ED 431 INFORMATION, COMMUNICATION, MODELISATION ET SIMULATION |
| Discipline: | Mathématiques et Automatique |
| Fonds: | ENSMP |
| Institution: | ENSMP |
| Laboratoire: | Centre automatique et systèmes |
| Sujets: | 1. Mathématiques et leurs applications |
| Mots-clés libres: | Synchronous motor, Periodic orbit, Periodic perturbation, Asymptotic convergence, Non linear observer, Constrained optimization, Control theory, Moteur électrique, Observateur non linéaire identification, Classification d'orbites périodiques, Perturbations périodiques en l'état, Suivi de trajectoire haute précision |
| Code ID: | 3384 |
| Déposé par : | Jérémy Malaizé |
| Déposé le : | 12 Mars 2008 |
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